向量在三维空间中的交集

我编写了一个Arduino板（使用C和在Excel中进行实验来正确计算）。

我需要一些帮助来计算一个特定范围内的三维目标的位置。

我有一个传感器系统，在每个探测器的距离给一个目标四个探测器在顶部长方形平面A，B，C，D上相隔50毫米示例立方体angular落的坐标是：

A: (-25,25,0); B: (25,25,0); C: (-25,25,0); D: (-25,-25,0) [Sensor plane] E: (-25,25,-50); F: (25,25,-50); G: (-25,25,-50); H: (-25,-25,-50) 

目标T1停在(2,7,-26)

我计算从（4位小数）A到T1 = 32.4500 ，B到T1 = 29.2060 ，C到T1 = 39.4081和D到T1 = 41.8688

实际上，没有立方体，只有传感器之间已知的距离以及目标距离每个传感器的距离（距离），目标可以在传感器1米内的任何地方，但不能位于传感器平面之上。

任何人都可以让我知道如何从这些固定点以及代数或三angular中的四个距离计算出Target（x，y，z）。

非常感谢，因为我没有太多的空间，所以我需要保持密码。